小马智行的代码二期工程实践

循了反之亦然词汇的标识符约束的最佳出发点。而当一位技师呈交的标识符文学性持续性地 达到准则后，这位技师自己也可以获准已是文学性校对人。标识符的拥有者根据标识符所属的接口等灵活设，他们仅是十分熟悉就其标识符的优秀技师，他们需对呈交当中标识符的内部设计方案、功能性以及合理性统筹。一次标识符并入前，标识符拥有者经常还时会邀请所有与被改写的标识符就其的技师共同校对标识符。为了必需标识符运动速度，一个呈交耗时数周短时间同步进行校对、各校对人提出批评多达百条敦促并多次改写的情况下，在雪人智行是十分罕见的。

对于一些限于复杂功能性的标识符，很多时候只不过是标识符的校对是不够的。在这些时候，我们还允许技师不须同步进行内部设计数据戈的编纂、校对甚至答辩。只有反之亦然的内部设计数据戈被通过后，技师的标识符呈交才时会被开始校对，借以来避免虽然标识符正确但是整体而言内部设计不符合允许的情况下。

标识符飞行测试

只不过是标识符校对的通过还不足以允许标识符的合入。在校对人校对通过之后，呈交的标识符还需通过一系列的行政系统工程施工飞行测试。

雪人智行维护了大量的标识符飞行测试以必需标识符的运动速度。都有罕见的以明文为其他部门，飞行测试特定标识符功能性的单元飞行测试（Unit Test）、以标识符的接口为其他部门，飞行测试接口功能性的复刻飞行测试（Integration Test），还都有了的机构针对自动驾驶软体的三维驱动程序输出，飞行测试车载行政系统蓄意的驱动程序回路飞行测试（Hardware In Loop Test）、飞行测试两车蓄意，与特定的历史背景新版本标识符对比的紧接飞行测试（Regression Test）、以及用作蓄意证明的大规模三维分析（Large Scale Simulation Evaluation）等。

雪人智行的标识符戈房当中曾近万份单元飞行测试用例，前提接口前提必需了100%的单元飞行测试覆盖率。低质量的单元飞行测试必需了标识符的合理性，也避免其蓄意因为其他就其标识符的意外改写被摧毁。此外，雪人智行研制了一套功能性极其强大的三维用以，用以飞行测试标识符在比如说实际列车运行的自然环境当中的蓄意。雪人智行的三维用以可以以一段两车列车运行记录（确实来自真实的交通设施飞行测试，也确实通过用以产生）为输出，飞行测试自动驾驶软体的蓄意。这套三维行政系统在驱动程序回路飞行测试、紧接飞行测试和大规模三维分析等更进一步当中被大量常用。这些所有飞行测试都可以由技师在标识符呈交后，输出一路上指示来在云端触发列车运行。

除此之外，我们还时会常用多种标识符核对用以来加载标识符当中确实的解决办法。在雪人智行，我们时会以每天一次的增益，常用ASAN (Address sanitizer）、TSAN（Thread sanitizer）、UBSAN（Undefined-behavior sanitizer）模式分别列车运行和核对所有的单元飞行测试和三维飞行测试并维护他们通过，前提能补救标识符当中的各类寄存器访问、内核安全及、常量蓄意等解决办法。

技师培养

除了上文当中参考到的用以和约束，工程施工的运动速度和成本归根结底还是缺少每一位优秀的技师的共同努力，由来于每一位Ponies心当中对Safety first的自觉。在雪人智行，每年都有大量的新人加入我们的技师团队，我们时会为每一位技师设一位导师，并为其内部设计正因如此的上一手专业培训新项目（onboard training program）。上一手专业培训新项目时会都有从标识符约束、行政系统核心参考到训练标识符联合开发等，耗时近一个月。除此之外，每周一篇的Coding Tips、每周日的系统内部设计大牛交友（TGIAF）、各个团队仅仅每天都有的系统内部设计追随者，都为每一位技师修习和改善提专供了丰富的资源。对于每一个新项目，我们坚定准备充分利用的内部设计数据戈、上线数据戈、维护数据戈等，并确实在必要的时候说明了复盘数据戈用作反思和提高，这些不仅在新项目同步进行更进一步当中必需了工程施工运动速度，也为未来留有了丰厚的科学知识胶合板，专供所有其他技师修习。

说明了

在雪人智行，我们看来工程施工出发点的每一步，从标识符联合开发自然环境、标识符约束到校对流程、飞行测试证明，都是奠定十分安全及高效的自动驾驶软体的框架。我们将技师传统文化何谓在日常社时会活动当中的每个确实，坚信用标识符扭转人类出行手段的愿景。

来源：智能交通系统内部设计（QQ公号ID：ITSTech）

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